|
|
Pokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředí
Jílek, Tomáš ; Duchoň,, František (oponent) ; Mazal, Jan (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o současných možnostech navigace pozemních mobilních robotů se zaměřením na dosažení vysoké absolutní shody žádané a skutečné trajektorie jejich pohybu. V práci jsou rozebrány současné možnosti klíčových sebelokalizačních metod – globálních družicových navigačních systémů, inerciálních navigačních systémů a odometrie. V jádru práce je popsána navigační metoda umožňující dosáhnout s uvedenými sebelokalizačními metodami centimetrové přesnosti sledování žádané trajektorie jízdy mobilního robotu. Nová navigační metoda je navržena s ohledem na její velmi snadnou parametrizovatelnost, respektující omezení použitého podvozku. Po vhodné parametrizaci navigační metody tak může být tato metoda nasazena na jakýkoliv typ podvozku. Koncepce navigační metody umožňuje integrovat a využívat současně více sebelokalizačních systémů a externích navigačních metod, což přispívá ke zvýšení celkové robustnosti procesu navigace mobilního robotu. Práce se dále zabývá řešením kooperované jízdy skupiny heterogenních mobilních robotů v konvoji. Navržené algoritmy byly ověřeny v reálných podmínkách provozu ve třech odlišných experimentech.
|
|
|
4D Cinema - animace všesměrového mobilního robotu
Ferjanc, Jan ; Minář, Petr (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá tvorbou 3D modelu tříkolového mobilního robota a návrhem scény k prezentaci jeho pohybu. Konstrukce robota bude částečně vycházet z již realizovaného funkčního vzorku, částečně bude návrh designu založen na vlastní kreativitě. Modelovací a animační prostředí bude Maxon Cinema 4D. Vyřešení animace a kinematiky kola bude provedeno pomocí vytvořeného pluginu v prostředí Xpress.
|
|
|
Pokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředí
Jílek, Tomáš ; Duchoň,, František (oponent) ; Mazal, Jan (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o současných možnostech navigace pozemních mobilních robotů se zaměřením na dosažení vysoké absolutní shody žádané a skutečné trajektorie jejich pohybu. V práci jsou rozebrány současné možnosti klíčových sebelokalizačních metod – globálních družicových navigačních systémů, inerciálních navigačních systémů a odometrie. V jádru práce je popsána navigační metoda umožňující dosáhnout s uvedenými sebelokalizačními metodami centimetrové přesnosti sledování žádané trajektorie jízdy mobilního robotu. Nová navigační metoda je navržena s ohledem na její velmi snadnou parametrizovatelnost, respektující omezení použitého podvozku. Po vhodné parametrizaci navigační metody tak může být tato metoda nasazena na jakýkoliv typ podvozku. Koncepce navigační metody umožňuje integrovat a využívat současně více sebelokalizačních systémů a externích navigačních metod, což přispívá ke zvýšení celkové robustnosti procesu navigace mobilního robotu. Práce se dále zabývá řešením kooperované jízdy skupiny heterogenních mobilních robotů v konvoji. Navržené algoritmy byly ověřeny v reálných podmínkách provozu ve třech odlišných experimentech.
|
|
|
4D Cinema - animace všesměrového mobilního robotu
Ferjanc, Jan ; Minář, Petr (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá tvorbou 3D modelu tříkolového mobilního robota a návrhem scény k prezentaci jeho pohybu. Konstrukce robota bude částečně vycházet z již realizovaného funkčního vzorku, částečně bude návrh designu založen na vlastní kreativitě. Modelovací a animační prostředí bude Maxon Cinema 4D. Vyřešení animace a kinematiky kola bude provedeno pomocí vytvořeného pluginu v prostředí Xpress.
|
host ::
RSS.